አንቀሳቃሾች - የሂውኖይድ ሮቦቶች "የኃይል ባትሪ".

ሮቦት በተለምዶ አራት ክፍሎችን ያቀፈ ነው፡- aአንቀሳቃሽ፣ የመንዳት ስርዓት ፣ የቁጥጥር ስርዓት እና የዳሰሳ ስርዓት። የሮቦቱ አንቀሳቃሽ ሮቦቱ ተግባሩን ለመፈፀም የሚተማመነበት አካል ሲሆን አብዛኛውን ጊዜ ተከታታይ ማያያዣዎች፣ መጋጠሚያዎች ወይም ሌሎች የእንቅስቃሴ ዓይነቶችን ያቀፈ ነው። የኢንዱስትሪ ሮቦቶች በአራት ዓይነት የክንድ እንቅስቃሴዎች ይከፈላሉ፡ የቀኝ አንግል አስተባባሪ ክንዶች በሶስት የቀኝ ማዕዘን መጋጠሚያዎች ሊንቀሳቀሱ ይችላሉ፤ የሲሊንደሪክ መጋጠሚያ ክንዶች ማንሳት, መዞር እና ቴሌስኮፕ ማድረግ ይችላሉ; ሉላዊ ቅንጅት ክንዶች ማሽከርከር፣ ቃና እና ቴሌስኮፕ ማድረግ ይችላሉ፤ እና የተገጣጠሙ እጆች ብዙ የሚሽከረከሩ መገጣጠሚያዎች አሏቸው። እነዚህ ሁሉ እንቅስቃሴዎች አንቀሳቃሾች ያስፈልጋቸዋል.

KGG ራስን የዳበረ Manipulator

አንቀሳቃሾች በእንቅስቃሴ ላይ ተመስርተው በሁለት ምድቦች ሊከፈሉ ይችላሉ- rotary actuators እናመስመራዊ አንቀሳቃሾች.

1) ሮታሪ አንቀሳቃሾች አንድን ነገር በተወሰነ አንግል ይሽከረከራሉ ፣ ይህም ውሱን ወይም ማለቂያ የሌለው ሊሆን ይችላል። የ rotary actuator ዓይነተኛ ምሳሌ የኤሌትሪክ ሞተር ነው፣ እሱም የኤሌትሪክ ሲግናልን ወደ ዘንግ ዘንግ ወደ ተዘዋዋሪ እንቅስቃሴ የሚቀይር እና አሁኑን በመሠረታዊ ሞተር ላይ በሚተገበርበት ጊዜ ሞተሩን የሚሽከረከር ነው። ሞተሩን በቀጥታ ከጭነቱ ጋር ማገናኘት በቀጥታ የሚሽከረከር ሮታሪ አንቀሳቃሽ ይፈጥራል ፣ እና ብዙ የማሽከርከር አንቀሳቃሾች እንደ ሜካኒካል ሊቨር (ጥቅማጥቅም) ከሚጠቀሙበት ዘዴ ጋር በማጣመር የማሽከርከር ፍጥነትን ለመቀነስ እና የማሽከርከርን ፍጥነት ለመጨመር የመጨረሻው ውጤት መዞር ከሆነ። የስብሰባው ውጤት አሁንም የ rotary actuator ነው. 

የKGG ትክክለኛነትZR Axis Actuator

ፕላኔት ሮለር ስክሩ 

2) የ rotary actuators እንዲሁ የማሽከርከር እንቅስቃሴን ወደ ኋላ እና ወደ ፊት እንቅስቃሴ ከሚለውጥ ዘዴ ጋር የተገናኙ ናቸው ፣ እሱም መስመራዊ አንቀሳቃሽ ይባላል። መስመራዊ አንቀሳቃሾች በመሠረቱ ነገሩን ወደ ቀጥተኛ መስመር ያንቀሳቅሱታል፣ ብዙውን ጊዜ ወደ ኋላ እና ወደ ፊት። እነዚህ ስልቶች የሚያካትቱት፡ የኳስ/ሮለር ብሎኖች፣ ቀበቶዎች እና መዘዋወሪያዎች፣ መደርደሪያ እና ፒንዮን ናቸው።ኳስ ብሎኖችእናሮለር ብሎኖችበተለምዶ የሚሽከረከር እንቅስቃሴን ወደ ለመለወጥ ያገለግላሉትክክለኛ የመስመር እንቅስቃሴእንደ ማሽነሪ ማእከሎች ያሉ. ራኮች እና ፒንኖች በተለምዶ የማሽከርከር እንቅስቃሴን ይጨምራሉ እና የማሽከርከር እንቅስቃሴን ፍጥነት ይቀንሳሉ እና እንዲሁም የማሽከርከር እንቅስቃሴን ወደ መስመራዊ እንቅስቃሴ ከሚቀይሩ ስልቶች ጋር በጥምረት ጥቅም ላይ ሊውሉ ይችላሉ።

የ rotary actuators በዋነኛነት የ RV ቅነሳዎችን እና ሃርሞኒክ ቅነሳዎችን ያካትታሉ፡-

(1)RV reducer: RV አብዛኛውን ጊዜ cycloid ጋር ጥቅም ላይ ይውላል, ትልቅ torque ሮቦት መገጣጠሚያዎች, በዋናነት 20 ኪሎ ግራም በርካታ መቶ ኪሎ ግራም ጭነት ሮቦት, አንድ, ሁለት, ሦስት መጥረቢያ RV ጥቅም ላይ ይውላል. 

(2) ሃርሞኒክ መቀነሻ፡ ሃርሞኒክ በዋነኛነት ኢንቮሉት የጥርስ ቅርፅ ነበር፣ አሁን ግን አንዳንድ አምራቾች ድርብ አርክ ጥርስ ቅርፅን ይጠቀማሉ። ሃርሞኒክስ በትንሽ ጉልበት ሊጫኑ ይችላሉ, ብዙውን ጊዜ ከ 20 ኪ.ግ በታች ለሆኑ የሮቦቲክ እጆች ያገለግላሉ. በሃርሞኒክስ ውስጥ ካሉት ቁልፍ ጊርስዎች አንዱ ተለዋዋጭ እና ተደጋጋሚ የከፍተኛ ፍጥነት መበላሸት ስለሚያስፈልገው ከ RV የበለጠ ደካማ እና የመጫን አቅም እና ህይወት ያነሰ ነው።

በማጠቃለያው አንቀሳቃሹ የሮቦት ቁልፍ አካል ሲሆን በሮቦት ጭነት እና ትክክለኛነት ላይ ከፍተኛ ተጽዕኖ ያሳድራል። Reducer ትልቅ ጭነት ለማስተላለፍ ፍጥነቱን በመቀነስ ፍጥነቱን በመቀነስ እና የሰርቮ ሞተር አነስተኛ ማሽከርከር የሚያመጣውን ጉድለት ለማሸነፍ የሚያስችል የመቀነስ ድራይቭ ነው።