1. የመገጣጠሚያዎች መዋቅር እና ስርጭት
(1) የሰዎች መገጣጠሚያዎች ስርጭት
የቀድሞው የቴስላ ሮቦት 28 ዲግሪ ነፃነትን ስለተገነዘበ, ይህም ከሰው አካል ሥራ 1/10 ገደማ ጋር እኩል ነው.
እነዚህ 28 የነፃነት ደረጃዎች በዋናነት በላይኛው እና በታችኛው አካል ውስጥ ይሰራጫሉ. የላይኛው አካል ትከሻዎችን (6 ዲግሪዎች) ፣ ትከሻዎች (4 ዲግሪዎች) ፣ የእጅ አንጓዎች (2 የነፃነት ዲግሪ) እና ወገብ (2 ዲግሪዎች) ያጠቃልላል።
የታችኛው አካል የሜዲካል ማያያዣዎች (2 የነፃነት ዲግሪዎች), ጭኖች (2 ዲግሪዎች), ጉልበቶች (2 ዲግሪዎች), ጥጃዎች (2 ዲግሪዎች) እና ቁርጭምጭሚቶች (2 ዲግሪዎች) ናቸው.
(2) የመገጣጠሚያዎች አይነት እና ጥንካሬ
እነዚህ 28 የነፃነት ደረጃዎች ወደ ተዘዋዋሪ እና ቀጥታ መጋጠሚያዎች ሊከፋፈሉ ይችላሉ. በሦስት ንዑስ ምድቦች የተከፋፈሉ 14 የማሽከርከር መገጣጠሚያዎች አሉ, እንደ ማሽከርከር ጥንካሬ ይለያያሉ. ትንሹ የ rotary መገጣጠሚያ ጥንካሬ 20 Nm በክንድ ውስጥ ጥቅም ላይ ይውላል: 110 የተወለዱ 9 በወገብ, በሜዲካል እና በትከሻ, ወዘተ: 180 በወገብ እና በሂፕ ውስጥ ጥቅም ላይ ይውላሉ. እንደ ጥንካሬው የሚለያዩ 14 የመስመሮች መገጣጠሚያዎችም አሉ። ትንሹ የመስመሮች መገጣጠሚያዎች 500 በሬዎች ጥንካሬ አላቸው እና በእጅ አንጓ ውስጥ ጥቅም ላይ ይውላሉ; በእግር ውስጥ 3900 በሬዎች ጥቅም ላይ ይውላሉ; እና 8000 በሬዎች በጭኑ እና በጉልበታቸው ውስጥ ጥቅም ላይ ይውላሉ.
2. ሞተርስ በሰው ሮቦት መገጣጠሚያዎች
በመገጣጠሚያዎች ውስጥ ጥቅም ላይ የሚውሉት ሞተሮች በዋናነት ፍሬም የሌላቸው ሞተሮች ሳይሆን ሰርቮ ሞተሮች ናቸው. ፍሬም አልባ ሞተሮች ክብደትን በመቀነስ እና ተጨማሪ ክፍሎችን በማንሳት የበለጠ ጥንካሬን ለማግኘት ጥቅም አላቸው. ኢንኮደር የሞተርን ዝግ ዑደት ለመቆጣጠር ቁልፉ ሲሆን አሁንም በሃገር ውስጥ እና በውጪ መካከል በመቀየሪያው ትክክለኛነት ላይ ክፍተት አለ። ዳሳሾች፣ የሃይል ዳሳሾች በመጨረሻው ላይ ያለውን ኃይል በትክክል ማወቅ አለባቸው፣ የአቀማመጥ ዳሳሾች ደግሞ የሮቦትን ቦታ በሶስት አቅጣጫዊ ቦታ በትክክል ማወቅ አለባቸው።
3. በሰብአዊ ሮቦት መገጣጠሚያዎች ውስጥ የመቀነስ አተገባበር
ቀዳሚው በዋናነት ጥቅም ላይ የዋለው harmonic reducer, ለስላሳ ጎማ እና የብረት ጎማ መካከል ያለውን ስርጭት ባካተተ. ሃርሞኒክ ቅነሳ ውጤታማ ግን ውድ ነው። ለወደፊቱ የፕላኔቶች ማርሽ ሳጥኖች የሃርሞኒክ የማርሽ ሳጥኖችን የመተካት አዝማሚያ ሊኖር ይችላል ምክንያቱም የፕላኔቶች የማርሽ ሳጥኖች በአንጻራዊ ሁኔታ ርካሽ ናቸው ፣ ግን ቅነሳው በአንጻራዊ ሁኔታ አነስተኛ ነው። በእውነተኛው ፍላጎት መሠረት የፕላኔቶች ማርሽ ሳጥኑ ተቀባይነት ያለው ክፍል ሊኖር ይችላል።
የሰው ልጅ ሮቦት መጋጠሚያ ውድድር በዋናነት የሚቀነሱትን፣ ሞተሮችን እና የኳስ ብሎኖችን ያካትታል። ከግንኙነት አንፃር በአገር ውስጥ እና በውጭ ኢንተርፕራይዞች መካከል ያለው ልዩነት በዋነኛነት በትክክለኛነት እና በህይወት ዘመን ውስጥ ነው. የፍጥነት መቀነሻን በተመለከተ የፕላኔቶች ፍጥነት መቀነሻ ዋጋው ርካሽ ነው ነገር ግን የመቀነሱ መጠን ያነሰ ሲሆን የኳስ ስፒል እናሮለር ጠመዝማዛለጣቶች መገጣጠሚያዎች ይበልጥ ተስማሚ ናቸው. ከሞተሮች አንፃር የአገር ውስጥ ኢንተርፕራይዞች በማይክሮ ሞተር መስክ የተወሰነ ደረጃ ያላቸው ተወዳዳሪነት አላቸው።
የልጥፍ ሰዓት፡- ግንቦት-19-2025
